2003年荣获教育部全国优秀博士学位论文指导教师称号，黄河同年由他为学术带头人的光功能材料的设计、制备与表征获基金委创新研究群体资助。

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由于不同递送环节的微环境都是不一样的，场l长r出地因而对于纳米粒子而言，每一步的优化条件都是不同的，甚至是相互矛盾的。进入阶段然而这些修饰会触发细胞内的免疫识别。四种纳米粒子设计策略被用于载药纳米粒子的发展，地上肿瘤酸性引发的电荷变化，地上肿瘤酸性引发的壳分离，肿瘤酸性引发的尺寸变化以及肿瘤酸性引发的配体活化。

Figure 1.PAMA-DMMA纳米凝胶的表征(a).酸性环境诱导PAMA-DMMA纳米凝胶的电荷变化(b,c).化学结构和酸性触发机理(d).PAMA-DMMA纳米凝胶在pH6.8时的Zeta点位随时间的变化(e).FITC标记的PAMA-DMMA在pH7.4和pH6.8的胞吞效果对比(f).FITC标记的PAMA-DMMA在肿瘤组织中的分布Figure 2.负载阿霉素的两性离子纳米粒子的表征(a).负载阿霉素的两性离子纳米粒子在肿瘤酸性环境中的表面电荷变化示意图(b).血浆中阿霉素浓度的变化(c).肿瘤组织中阿霉素浓度的定量分析(d).动物实验3.肿瘤酸度诱导的壳分离除了诱导直接的电荷变化，施工TACMAA也可以触发纳米粒子的壳分离。投稿以及内容合作可加编辑微信：黄河cailiaokefu，我们会邀请各位老师加入专家群。

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(d-g)铰链模型以相同速度转过相同角度时，进入阶段不同栅格宽度（1.5mm,1.0mm, 0.7mm,0.5mm,标尺:7mm）的jmTQS产生的脉冲信号，进入阶段栅格越细，脉冲数越多，量化精度越高。该研究的亮点为利用摩擦纳米发电机结构的灵活设计产生正/负脉冲实现对手指屈/伸角度、地上速度和方向的直接量化，地上由于手指的任一弯曲角度均对应一个绝对数值，因此基于该传感器的机械手同步控制系统可以在运动过程中从任意断点恢复操作而无需回到起始位置。

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